西门子smart200 控制伺服电机,在两个位置往复搬运,求相关资料

以前没用过伺服,只有一些基本的了解,希望能给我一些资料,有例程更好,注意考虑到停车要平稳,还有出现问题急停,还有停车位置要准确三方面问题(不丢脉冲)

运动控制
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/s7-200-smart-portal/200SmartTop/SmartSMS/034.html
V90PN和S7-200 SMART的速度及定位控制
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/sinamics%20v90/02_v90pnsmart200.html

  

你需要先看看伺服电机的说明书。然后再说怎么编程。伺服都有加减速的。这是伺服驱动器的功能
没玩过的，估计第一次很难搞，你要知道，圈脉冲  脉冲当量  电子齿轮比啥的，不是发一个文档就搞定的
那你就看例程吧，涂胶，左转涂，然后再放一个，右转涂。
我感觉挺准的，因为如果胶水重合了，会很粗，很丑。
西门子配的三菱伺服。
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1557593&b_id=64&s_id=83&num=14#anch