西门子抛物线速度给定的计算方法

设备从起点移动到终点共200米距离，变频器运行的频率上限为40Hz；
距离100米位置为抛物线的顶点，此时变频器的理想给定速度应为40Hz,
变频器的速度设定值以抛物线的形式变化，或以三角形的形式给定，
即设备在前段距离内时速度逐渐上升，设备在后段距离内时速度逐渐下降，距离值=0时其给定值也=0.
请问这个工艺该用什么公式计算？精度要求不是那么高，所以计算公式简洁易懂最好，谢大神了。